视觉引导六轴工业机器人应用实训平台以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、编码器技术、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对高速传输线上的不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练，可以在此基础上进行产品柔性包装、零件组装、激光焊接、三维检测、点胶、锁螺丝等实际工业应用项目。
型号：ZM-R6-600-M-C-S（黑白PC视觉系统版)
型号：ZM-R6-600-M-E-S（黑白嵌入式视觉版）
型号：ZM-R6-600-C-C-S（彩色PC视觉系统版）
型号：ZM-R6-600-C-E-S（彩色嵌入式视觉版）
型号：ZM-R6-600-C-X-T（带传送带跟踪）
适合于高校或研究所进行机器人运动控制及机器视觉相关应用的示教及二次应用开发
平台概述
视觉引导六轴工业机器人应用实训平台以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、编码器技术、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对高速传输线上的不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练，可以在此基础上进行产品柔性包装、零件组装、激光焊接、三维检测、点胶、锁螺丝等实际工业应用项目。
平台适用于编程位置或者视觉引导机器人进行搬运、装配或轨迹运动的示教或进行类似应用的二次开发。平台设计目的是不仅满足于教学过程的示教，能够独立完成视觉及运动过程的全部循环（该系统代表了该行业目前最新的技术水平，该系统采用了日本EPSON公司（可选三菱、Adept、FANUC等其它品牌工业机器人）六轴机械手C3-A600S和筑梦科技自主研发的机器人视觉控制模块ZMRVS100（可选Cognex智能相机系统）;同时，能够快速有效的进行科研和项目开发（提供机械手的控制软件和机器视觉软件开发平台，并且提供现场培训和开放部分应用示范源代码，能够帮助用户快速的进行项目开发和科研成果的横向比较）。
关键核心
★ 六轴机器人控制
★ 嵌入式或PC式视觉定位与检测（可选配三维定位及三维检测）
★ 飞行视觉
★ 伺服变频控制万能上料系统
★ 在线传送带跟踪技术（选配）
★ 在线快换手爪或夹具（选配）
平台配置：
实训平台由六自由度工业机器人系统、智能视觉系统、伺服变频控制万能上料系统、四工位位置摆放单元、传送带循环单元、工控计算机系统、各色工件、电气控制柜、实训机台等组成。
平台采用筑梦科技自主研发的万能送料器，可以自由调整小型工件的密度和位置，以便视觉定位后机械手进行抓取，然后对根据视觉定位物品的姿态对机械手进行调整放置至相应工位位置摆放单元，样机可以由皮带线随机传回万能上料系统。选配了传送带跟踪技术的平台，也可以在运动中的皮带上直接抓取随机传入的工件，将工件定位抓取并放置至相应工位位置摆放单元。
l 进口一线品牌工业六轴工业机器人本体；
l 机器人控制器；
l 筑梦科技ZMRVS100机器人视觉引导模块或Cognex视觉系统（可选配三维视觉模块）；
l 筑梦科技万能送料单元（伺服控制）；
l 工业相机、工业镜头、LED光源、光源控制器等组成的视觉系统；
l 电机、驱动器等电控系统（带传送带跟踪功能包含编码器和读数卡）；（选配）
l 静音压缩机、真空发生器、精密气动吸盘或夹具、全方通焊接稳定机台、板金机身等机械系统；
l 工业控制电脑：优于双核2.8G CPU，2G 内存，320G硬盘，19”LCD显示器等；
l Windows XP 运行环境；
设备参数：
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6轴机器人模块 |
轴数或自由度 |
6轴 |
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重复精度 |
±0.02mm |
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最大负载 |
5kg |
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工作半径 |
665mm（水平面），885mm（竖直面） |
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抓取方式 |
吸盘或手爪 |
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最大移动速度 |
8.2m/s |
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机器视觉模块 |
相机参数 |
1600x1200 CCD（两个安装位，可选择同时安装双相机） |
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视野范围 |
320mmx240mm |
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图像分辨率 |
0.2mmx0.2mm |
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照明方式 |
可控背光及正光（LED） |
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软件功能 |
定位（含三维）、区分、测量、颜色等 |
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二次开发 |
嵌入式：Cognex Easybulider图形化界面或电子表格（适合无编程下快速应用开发） PC式：开发环境VC 6.0/VB6.0/VC.net/ VB.net，提供Hexsight图像开发控件 |
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万能送料模块 |
最大负载 |
5kg |
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振动方向 |
向前、扩散（可分别控制） |
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振动最大频率 |
200Hz |
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IO控制 |
4入 |
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机电部分 |
电源 |
AC 220V, 安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准 |
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外形尺寸 |
1200（长）x800（宽）x1500（高） |
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机器人可选配单元 |
总线 |
DeviceNet、Profibus、CC-Link |
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示教面板 |
TP2 |
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配套 |
配套教学课件 |
详细介绍该台设备的功能，配套PPT文档和视频 |
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文档及安装程序 |
配套光盘、使用手册、实验指导书、程序等 |
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配套工具箱 |
工具箱：十字、一字长柄螺丝刀各1把；活络扳手1把；电工刀1把，含6片刀片；尖嘴钳、钢丝钳各1把；剪刀1把；钟表批6支；3M卷尺1把；手工锯1把，含锯条5条；羊角锤1把；磁性接杆1把，含套筒9只；旋具1把，含投资和接头12只；活动扳手，内六角扳手（8把） |
实训课程内容：
1. 机器视觉系统的原理、使用和调试
2. 六轴工业机器人系统的原理、使用和调试
3. 六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换
4. 工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试
5. 机器视觉系统模板设置、编程与调试
6. 通过示教单元手动调试工业机器人
7. 通过示教单元设置、修改各控制点坐标
8. 通过示教单元编写、修改工业机器人程序
9. 机器人追踪坐标整定
10.工业机器人系统的软件二次开发编程
11.万能上料系统综合抓取实验原理、演示和设置
12.传送带跟踪综合抓取实验原理、演示和设置
综合性、开发性实验设计
在现有设备基础上从工业机器人和机器视觉（含传感器技术）两个大方向进行创新实验设计：
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工业机器人方向 |
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1 |
运动控制 |
机器人本体运动的控制方法。位置控制，速度控制，姿态控制，基本行为实现等 |
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2 |
操作控制 |
多关节机械臂的操作规划与控制，机械手的操作规划与力的控制。研究各类工况下操作规划的正解与逆解及基本操作的实现 |
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3 |
多目标协调控制 |
基于移动本体的操作控制。优化作业方式，多目标与约束条件 |
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4 |
机器人体系结构 |
协调机器人软硬件系统工作的整体模式 |
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5 |
行为规划 |
确定基本动作完成具有一定功能的行为。路径规划，操作规划，通过传感器反馈完成特定动作 |
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6 |
机器人动作仿真 |
通过机器人仿真软件，完成复杂动作规划和路径优化 |
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机器视觉（含传感器技术）方向 |
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1 |
目标识别定位 |
从机器视觉获取的信息中提取目标特征，识别出具体目标的位置和状态，包含物体的三维信息 |
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2 |
机器视觉技术 |
通过视觉工具进行零件定位、尺寸测量、缺陷检测、颜色分析、ID识别等 |
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3 |
感知传感器 |
其它激光仪，超声探头，红外探头，数字罗盘，陀螺仪，GPS等在机器人上的应用 |
其它机器人系统
机器人视觉控制器介绍
筑梦科技在平台应用中采用过EPSON、安川、FANUC、雅马哈、首钢莫托曼、DENSO等多种品牌的机器人，基于应用基础开发了具有机器人引导通用性的独立视觉控制器，控制器不仅具备良好的视觉定位和检测性能，同时具有良好的扩展性，在知道机器人的通讯协议或控制方式的前提下，可以方便的与机器人进行通讯。
三维视觉介绍：