为此，KR QUANTEC 系列的库卡机器人的法兰上有一个气动工具，带有的线性振荡锤头（3S-Engineering GmbH 的 FORGEfix）用于机械加工表面。在通过机器人测量工件后，机器人借助库卡软件 KUKA.CNC 将锤头通过敲击轨迹引导到表面上方。此时铣削尖端被向下压入铣削槽的底部。对此必须根据过程选择或设置球直径、进给速度、轨迹间距、进给角度以及行程和表面之间的偏角。为了测量加工头，SEMATEK 公司使用 LEONI GmbH 公司的一个 5D 测量系统。除了测量工具中心点（TCP），该方法主要确保尽可能精确地测量工具定向。工具定向尤其对于五轴数控程序的处理是达到最高过程精度的一个重要因素。