TCP在机器人系统中，是非常重要的概念，也是属于工具数据中的一个重要参数。它是tool center point的缩写，也叫工具中心点。我们平时所说的Tooldata，即工具数据，主要包含工具重量、重心、TCP和座标方位。ABB机器人自带的TCP是六轴法兰中心点，在法兰面上安装的客户的工具，需要自行定义。

一般选取工具上特殊的点位作为TCP，比如弧焊枪枪头的焊丝，电焊枪的静臂，真空吸盘的中心等。

用户可以使用四点法、六点法以及ABB软件（SFE）来完成自定义TCP的设定。ABB机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。