本文由广州德恒汽车装备科技有限公司许敏洪投稿。
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组分配及硬件设定
上图所示的系统配置的情况下，按下表所示方式进行设定
说明：
运动组 2 的抱闸号设置取决于抱闸线的连接
硬件连线示意图
需要增加的软件
设定步骤
1 执行控制启动操作；在按住PREV（返回）和NEXT键的同时，接通电源，接着，选择“3. Controlled start”，按确定，进入控制 启动。
2 按下示教操作盘的MENUS（画面选择）键，选择“9.MAINTENANCE”（机器人设定），按ENTER,出现如下画面：
3 按下F4 MANUAL(手动)，进入FSSB路径设定界面：由于GROUP 2走的是FSSB第一路径，输入当前值默值 1。
4 按 enter 进入轴开始号设定界面：
第１组 M-10iA 为６轴机器人，所以第２组的定位开始。 输入 7
5 按 enter 进入运动学类型设定界面：
如果知道定位器在各轴间的偏置量的情况下，选择“ 1:KnownKinematics”（ 1：运动学已知），弄不清楚时，选择“ 2:Unknown Kinematics”（ 2：运动学未知）。一般情况下，输入2。
6 按 enter 以下设定界面：
说明：
要显示或者修改输入 1
要增加轴，输入 2
要删除轴，输入 3
要退出，输入 4
7 要增加一个外部轴，输入2：Add Axis，按 enter 进入马达设定画面
8 一般情况下，选择1：standard method,按 enter 进入马达设定界面，（如果当前没有匹配的马达型号，输入 0.nextpage，继续 选择），这里以 aiF22/3000 为例
9 输入 0 .next page，按 enter 进入以下界面
10 输入 105:aiF 22，按 enter 进入马达转速选择界面
11 输入2./3000. 按 enter 进入放大器电流选择界面
12 输入7: 80A，按 enter 进入放大器编号设定界面
13 输入2，按 enter 进入放大器种类设定界面
1.为机器人六轴放大器；
2.为外部轴的放大器
14 输入2，按 enter 进入轴的运动类型设定界面
1.直线运动
2.旋转运动
15 输入2:Rotary Axis，按 enter 进入轴的运动方向设定界面
说明：轴的运动方向是绕那一根轴旋转，这里以+Y 为例。
16 输入 3:+Y，按 enter 进入轴的减速比设定界面
加速比的大小取决于减速器，这里的减速比以141 为例。
17 输入 141， 按 enter 进入轴的最大速度设定界面
一般情况下，不改变它的最大速度。
18 输入2: No Change，按 enter 进入以下界面
19 输入1: TRUE，按 enter 进入轴上限设定界面以 360 度为例
20 输入360，按 enter 进入轴下限设定界面以-360 度为例
21 输入-360，按enter进入零点设定界面一般情况下，都以0度作为外部轴的零点
22 输入 0，按 enter 进入Acc Time 1界面
要改变的 Acc Time 1 的时间，输入 1；否则输入 2。为了使电机平稳的加速或者减速，建议增加 Acc Time 1 的时间。
23 输入 1： change， 按 enter 进入 Acc Time 1 设定界面
这里以 800 毫秒为例
24 输入800，按enter，进入Acc Time 2，然后输入1：change，按enter进入Acc Time 2设定界面；为了使电机平稳的加速或者减速 ，建议增加Acc Time 2的时间，这里 以400ms为例。
25 输入400ms，按 enter 进入设定界面
一般情况下，选择 2：FALSE
26 输入 2： FALSE，按 enter 进入 Minimum Acc Time 设定界面
一般情况下，选择 2：No change。
27 输入 2：No change,按 enter 进入马达负载率设定界面负载率的范围为1到5，一般情况下设为3。
28 输入3，按 enter 进入抱闸号设定界面
按照硬件连接图，该抱闸号为 3
29 输入 3，按 enter 进入 servo off 设定界面
一般情况下，TRUE
30 输入 1，按 enter进入 servo off time 设定界面一般情况下设定为 10S
31 输入 10，按 enter 进入以下设定界面
1： 显示或者修改轴的参数
2：增加轴
3：删除轴
4：退出
32 输入 4： EXIT，按 enter 自动进入冷启动，设定完毕。
33 冷启动完成后，外部轴需要进行脉冲复位和校准零点，零点校准完成后，才可以进行示教编程