焊接机器人双目视觉摄像机的参数标定线性摄像机模型摄像机针孔模型是机器视觉中常用的一种成像模型，它利用了类似小孔成像的原理，因此成像关系是线性的，这种线性方式简单实用而且准确，在计算机视觉研究中应用非常广泛。如图3.4所示，空间中任意一点P在图像上的成像位置可以用针孔模型表示，P点的投影点m为P点与光心Oc连线的延长线与成像平面的交点，根据相似三角形等比关系，它们的透视投影关系如式(3-4)所示:

其中，f为摄像机的焦距即摄像机光心到成像平面的距离，(x, y)为饥点在图像坐标系下的坐标，Xc,Yc,Zc。为P点在摄像机坐标系中的坐标。 将式3-4采用齐次坐标的矩阵形式表示为: 将式(3-1), ( 3-2)带入式(3-5 )中，得到基坐标系与像素坐标系之间的转换关系: 焊接机器人 其中:P为3x4的转换矩阵，A是由确定的3x3矩阵。 只与摄像机的内部结构有关，可以用它们来描述摄像机的光学以及几何特性，如:成像平面中心点，镜头光学畸变等，被称为摄像机的内部参数。而[R月矩阵表示摄像机坐标系到基坐标系的转换矩阵，被称为摄像机的外部参数。这样将空间中的物体同摄像机拍摄的二维图像联系了起来，接下来就是求取A和[[R T]的实际值。

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