焊接机器人(1)候选匹配点的外极线信息约束:对于左目基准图像中提取的任意焊缝边缘点PL(ui,vi)，在由搜索区间确定的可能匹配点集合PRS(uri,vri)中，根据立体匹配的外极线约束准则，对右目待匹配图像进行边缘点的一次粗匹配，其候选匹配点新集合记为PRT (uri,vri)
其中:表示外极线约束，PR (ui.,vi)为外极线约束条件下PRS(uri,vri)中的元素。
(2)候选匹配点的相似边缘梯度信息约束:在任意焊缝边缘点PL(ui, vi)完成上面(4-8 )式的粗匹配后，由(4-3)和(4-4)式求得边缘点PL(ui.vi)和集合PRT(uri.vri)中每个候选点PR(uj, vj)的梯度幅值和梯度方向，利用边缘差分强度和梯度方向相似性约束准则精简集合PRT(uri. Vri)中的候选匹配点。
具体算法为:左右图像中对应的匹配点具有相似的边缘梯度幅值，给定一个阈值，左右图像中对应的匹配点具有相似的边缘梯度方向，给定一个阈值u，则:
根据以上约束准则可以去除相似性较差的候选匹配点，得到候选匹配点新集合PRU(uri,vri);
其中:表示边缘差分强度和梯度方向约束，PR(uk,vk)为边缘差分强度和梯度方向相似性约束条件下PRT(uri,vri)中的元素。
焊接机器人经过上述信息约束匹配后，每个边缘点还是可能有多个候选匹配点，难以准确获取唯一的匹配结果。