焊接机器人焊缝边缘特征点三维坐标计算
时间:1753-01-01
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来源:机器人在线--业界资讯
焊接机器人焊缝边缘特征点三维坐标计算
双目立体视觉系统原理图如图5.1所示，两台类型一致的摄像机平行放置，O1, O2分别为左右摄像机的光心，它们之间的距离为b,F1,F2分别为左右摄像机的成像平面，以左摄像机的光心点为基坐标系原点。摄像机的内外参数、双目摄像机位置关系、机器人手,眼关系、基坐标系与摄像机坐标系关系均事先经过标定。设两台摄像机的焦距(光心到成像平面的距离)为f,空间某点在P在左右摄像机坐标系下的坐标分别为(X1,Y1,Z1),(X2,Y2,Z2),P点在左右摄像机图像坐标系的投影点坐标分别为P1(x1,Y1),P2(x2,y2)，可以计算P点在基坐标系下的三维坐标(x,y,z)。
根据第二章的摄像机成像几何关系可以得到:
基坐标系下的坐标(x,y,z)与摄像机坐标系下的坐标(X1,Y1,Z1), (X2,Y2,Z2)关系为:
根据式(5-1),(5-2)可以得到:
化简计算得到空间点P的坐标为:
焊接机器人同理，对所有焊缝点的立体匹配对进行式(5-4)的三维坐标计算，可以恢复目标物体所有焊缝特征点，形成焊缝空间离散点云。
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