焊接机器人匹配策略的选择
由于光照、噪声等情况的影响，立体匹配的结果容易发生歧义性，为了提高立体匹配的精度和鲁棒性，需要选择适当的匹配策略。目前常用的匹配策略按照区域选择范围主要划分为:全局匹配策略和局部匹配策略。
1、全局匹配策略
全局匹配策略的实质是将立体匹配转化成某能量函数在全局情况下的最优化问题。具体实现的步骤为:(1)根据实际问题构建恰当的能量函数(2)在全局条件下，寻求该能量函数的最优解。常用的算法主要有:动态规划法、置信度传播法、人工智能法和基于神经网络的匹配算法等等。
2、局部匹配策略
局部匹配主要是利用待匹配基元的邻域信息来约束匹配算法。具体实现的步骤为:(1)选择恰当的匹配基元。(2)构建匹配代价函数。(3)匹配代价函数比较。利用各个待匹配基元的邻域信息计算匹配代价函数，选择匹配代价函数的极小值作为正确的匹配对。常用的算法主要有:基于区域的匹配、基于特征的匹配、基于相位的匹配。
基于自适应窗口的多信息立体匹配算法研究
焊接机器人用边缘点作为匹配基元，针对双目焊接机器人的立体曲面焊缝轨迹定位问题，在双目视觉条件下研究了一种基于自适应窗口的多信息立体匹配算法，以解决焊缝边缘点的立体定位。该算法是依据匹配约束条件，对边缘兴趣点、图像灰度值、边缘梯度、邻域窗口等多信息协同匹配的方法，可有效提高匹配的准确率和快速性。