PR1400焊接机器人肘部危险姿态分析
(1)肘部危险姿态确定
先将肘部之前的装配体调整至危险姿态，J3轴的运动范围为-87. 5度到77. 8度，而设置的仿真开始位置为上极限位置即在ADAMS中设置为-77.8度，仿真速度0.1°/s。为由下图可看出当，J3轴运动778s后，即J3轴转过77.8度时，是肘部受力最危险的姿态，此时肘部处于水平位置。肘部在J3轴转动各角度受力与力矩曲线如图2. 19所示:
(2)肘部危险姿态下受力分析
肘部承受两个力及一个力矩的作用，小臂对其的作用力，自身的重力，小臂对其的力矩。自身的重力是保持不变的，因此只要测出此姿态下小臂对肘部的作用力及力矩即可。将肘部调到最危险姿态，得出小臂对肘部X，Y，Z三个方向的作用力力情况以及作用力矩情况。分别如图2. 20及2. 21所示:
由图2. 20可知肘部在危险姿态下，小臂对肘部关节X方向作用力为0, Y轴作用力为-162. 79N, Z轴方向作用力为0N。
焊接机器人由图2. 21可知肘部在危险姿态下，小臂对肘部X方向作用力矩为-811 N. mm , Y轴方向作用力矩为0N. mm, Z轴方向作用力矩为47963N. mm，其中负号表示力矩方向为逆时针。