PR1400焊接机器人肩部危险姿态分析
(1)肩部危险姿态确定
先将肩部之前的装配体调整至危险姿态,J2轴的运动范围为-160度到90度,而设置的仿真开始位置为上极限位置,仿真速度1°/s。图2.28为肩部在不同姿态下受力与力矩。
由图中数据可知,综合考虑力矩与力大小,当肩部转动过180s,此时肩部所受力与力矩最大,为肩部危险姿态,此时大臂处于水平位置。
(2)肩部危险姿态下的受力分析
除了自身重力外,前段所有装配体的重量通过大臂施加给肩部。如图2.29所示为大臂对肩部作用力曲线,如图2.30所示为大臂对肩部作用力矩曲线。
由图2.29可得出,肩部处于危险姿态时,大臂对肩部Y方向作用力Fy=-615N,而对X方向、Z方向作用力大小均为0N。
焊接机器人由图2.30可知,大臂对肩部X方向作用力矩Mx= 54202.01N·mm,对Y方向作用力矩My=1525.08N·mm,对Z方向作用力矩Mz= 389430N·mm。