本文研究对象，一种新型的串并联喷涂机器人，除了拥有和串联机器人相同的工作空间大等特点之外，同时也拥有非常良好的动力学性能:将平面平行四边形机构引入间接驱动动臂与动臂台，使得原本安装在机器人关节处的电机位置高度大大降低，在一定程度上减少了机器人的转动惯量，改善了其动力学性能基于以上的特点，本文对其做了进一步的理论上的研究并得出了相应的结论:
(1)通过DH法建立了机器人的正运动学的模型。并通过此模型利用代数封闭解法得到了机器人的逆运动学的解，在逆运动学中通过引入双变量反正切函数使得机器人逆解的求解过程得到进一步的优化，再通过微分运动法求出了机器人的雅克比矩阵，求解了机器人的速度问题，最后通过结合MATLAB与CREO对三个运动学问题的解进行了验证，为后面的相关性能分析提供了基础。
(2)通过之前的运动学模型运用矩阵法对喷涂机器人末端位姿误差进行了建模。建模过程中引入了比一般四参数误差建模更精确的五参数误差建模方法，使得整个误差模型更加精确可靠。之后通过设置新型喷涂机器人的各个关节变量的采样函数，将误差的模型导入MATLAB中，利用改变误差影响因素的设置值对机器人误差进行了对比分析，分析结果表明喷机器人误差主要是由关节角度参数误差引起的，长度参数误差影响较小。为下一步对机器人进行误差补偿提供了理论基础。
(3)基于之前的误差模型对喷涂机器人进行了误差补偿。考虑到各个工况对喷涂机器人的精度要求不一样，本文选则了摄动误差补偿法和简化的迭代误差补偿法分别对机器人进行了误差补偿，并通过实例对两种方法进行了补偿效果的仿真进行验证和比较，为不同工作要求而带来的不同精度要求提供了多种有效的机器人工作精度的选择。
(4)对本文研究对象一新型串并联喷涂机器人的要求和任务进行了轨迹规划。并进一步讨论了插补算法中归一化因子的设置方法，引入了抛物线过渡函数，将速度和加速度考虑到了规划方法中，使得整个轨迹规划初始端、末端和不同线型规划连接处实现了平稳过渡，减少了喷涂机器人在整个运动中的惯性冲击，提高了稳定性，并对设定的空间轨迹进行了仿真，结果证实了这种方法使得机器人在运动过程中没有发生运动突变，为机器人的不同工作任务提供了稳定性的保障。