涂装机器人漆膜喷涂的动态分析
时间:1753-01-01
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来源:机器人在线--业界资讯
喷涂机器人在动态喷涂的过程中，由式3.1的讨论可知，主要的离线机器人编程变量是喷枪运动速度V和规划轨迹的间距L。假设在采样时间
内，机器人离线编程系统反馈的平均喷枪运动速度为V。则在采样时间内静态漆膜的喷涂运动方向叠加区域为:
静态漆膜采样间隔，喷涂样条叠加范围，以及轨迹间距L的几何关系如图3.9所示。
继而定义两个矩阵列分割规则，对于任意矩阵E执行如下分割:
进一步的，定义分割矩阵动态迭代规则如下:
在上述规则下迭代n次。即可获得喷涂样条矩阵：
类似的，定义样条行分割规则，以及样条迭代规则，对3.11式结论迭代m次即可以得到漆膜喷涂的平面矩阵A，如3.12式，这里不再赘述。
上述论述中:，为喷涂样条的叠加距离。是一个1邻域小范围内的超几何分布随机数，用以描述喷涂过程中由于环境漆雾飞散而造成的漆膜随机损失，以及漆膜周边流体的随机补偿。
喷涂机器人根据实际喷涂工件对象的CAD特性对喷涂过程增加几何约束，就可以喷涂出几何边缘任意复杂的工件。如不规则弧线或者多段线等。下图3.11(a)、(b)中给出这两种喷涂结果样板，其中灰色部分为喷涂部分，黑色部分为未喷涂部分。
其在软件平台上的模块操作界面如图3.12所示。
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