焊接机器人的主要研究与开发方向主要集中焊缝跟踪技术、离线编程与专用弧焊电源技术、焊接工艺方法、遥控燥接技术等几个方面。本论文主要研究机机器人本体优化部分。
工业机器人的平衡对工业机器人十分重要，平衡方式就决定了其平衡特性。一般平衡方式有附加配重，弹簧，气缸，机械阻尼等。工业机器人的平衡问题在机器人的研制过程中占有很重要的地位，平衡系统的高性能可以提高并改善焊接机器人的稳定性、精确性，甚至对机器人的轻量化也有帮助。在重力基础上的平衡节后，在某种程度上可以实现机器人的完全平衡。由于弹簧刚度不能调节，故难以实现不同载荷、不同位置情况下的完全平衡。另外，由于弹簧平衡力受到弹簧尺寸、工艺上的限制，因此一般多用于中、小载荷的手臂平衡。弹簧一重力组合式平衡具有弹簧平衡和重力平衡的共同优点，同时又能克服两者的许多不足，在很大程度上能实现接近完全平衡。所以弹簧平衡方式具有的结构简单，也可以起到缓冲作用的优点而被一些公司青睐。 在高速方面德国KUKA的KR-5弧焊机器人可以在负载5Kg，六个轴的最高速度分别为