在图3.6所示的界面中给定末端空间运动轨迹坐标，通过操作模块完成正逆解计算，将计算得到的各驱动关节位置信号发送给运动仿真模型，使码垛机器人按照给定的末端工作轨迹运动，并将检测到的末端运动轨迹等信息在显示模块中显示。末端空间轨迹显示模块包含给定轨迹、求解轨迹和仿真轨迹三条空间轨迹曲线，且三条曲线近乎重合，以此可证明运动学正逆解和仿真过程的正确性。通过运动学仿真软件，可以形象的展示码垛机器人的运动情况，包括正反解计算结果、末端空间运动轨迹、工作空间(如图3.4所示)及各驱动关节处的角速度和角加速度等情况。

码垛机器人运动学模型的仿真效果如图3.8所示。 3.4基于OpenGL的三维可视化运动仿真 针对机器人的运动仿真，许多工业机器人制造商都会为用户提供一套仿真软件，如ABB公司的Robot Studio，微软公司开发的Microsoft Robotics Studio等，方便用户对机器人进行仿真与编程，而MATLAB软件中的RoboticsTools也可用于机器人的运动仿真。此外也可利用开放式的即enGL技术和VC++6.0编程环境来开发相应的用户界面。OpenGL技术是一种功能强大的图形硬件的软件接口，VC++6.0是一种可视化的语言集成开发环境，MFC是VC++提供的可供调用的庞大类库，方便开发人员快速搭建基于Windows环境的应用程序框架 本章将OpenGL技术与VC++6.0的M FC技术相结合，搭建码垛机器人的运动学仿真平台，通过三维可视化仿真界面，对码垛机器人进行运动控制，并实时显示码垛机器人的运动姿态。

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