码垛机器人的OpenGL(即en Graphics Library)技术是一种跨平台的图形编程接口(API)，它允许通过编写交互性应用程序来生成三维物体的彩色图像，为开发人员提供一个开放的、流线型的、独立于硬件的、功能强大的图形软件接口，方便开发人员在不同的操作系统之间进行移植OpenGL接口提供了250多个特定功能的函数，通过函数调用使其独立于硬件系统、操作系统和窗口系统，开发人员在使用时，可以直接访问图形硬件的所有特性，而无需经过操作系统。在OpenGL内部，其是由各种状态组成的状态机，开发人员可通过设置状态机执行相应的任务，如背景渲染、光照设置等。由于OpenGL技术能够实现高性能的三维图形显示和操作功能，这使得科学计算可视化和仿真可视化技术迅速发展。可视化的显示效果不仅可以帮助开发人员直观形象地查看运动仿真结果，而且在一定程度上可以提高系统的设计水平，减少差错的发生，这使得OpenGL技术在多领域内得到越来越广泛地应用。 在OpenGL中，根据基本的几何图元(如点、直线和多边形等)可以创建简单的模型，如规则面和规则体等，但对于较为复杂的模型整体(如机器人、汽车、飞机等)的建立，则需要借助第三方软件来实现。常用的第三方软件包括Wcvt2pov, 3DWIN,3Dexploration和Deep Exploration等，其中3Dexploration和Deep Exploration能够保留模型的材质、颜色、纹理等信息，转换效果较好，但Deep Exploration兼容多数三维建模软件的数据格式，且可以制作动画、音频和视频，故其整体功能更为强大。本文采用DeepExploration软件辅助实现码垛机器人的OpenGL建模。

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