码垛机器人对于末端夹具来说，它的运动速度依赖于XYZ三个轴的移动速度，而这三个轴的移动速度又取决于它们各自的驱动电机，所以选择合适的电机是至关重要的。

1、电机的选型原则: (1)惯量比:惯量比是与速度环有关的参数，一般折算到负载惯量与电机转子惯量之比，系统的总惯量越大响应就越困难。 (2)最高转速:码垛机运行时电机所能达到的最大速度，最高转速应该小于额定转速，否则就有可能使电机烧坏。 (3)峰值转矩:码垛机运行时电机所能输出的最大转矩。峰值转矩必须小于电机的额定转矩。 2、电机选型计算 a.惯量比计算: 综上所述，Z轴预选松下系列的型号为MSMA042A交流伺服电机完全满足要求。其基本参数如表3.2所示 X,Y轴同理，综上所述，松下MSMA042A交流伺服电机能满足要求。 3. 1. 4伺服驱动器选型 伺服驱动器又称伺服放大器、伺服控制器，用来完成伺服电机位置、速度、转矩的闭环控制。目前大部分的伺服驱动器都采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心，可以实现各种复杂的控制计算。功率器件大都以智能功率模块((IPM)作为核心，IPM内部不仅包含集成驱动，还具有短路保护、欠压保护、过流保护、过热保护等功能。 四个伺服电机的伺服驱动器型号为1VIINASA，与上面所选的伺服电机完全配套，其外观结构如图3.3所示。 3.1.5触摸屏 触摸屏在码垛机器人控制系统中主要有以下几个方面的作用: (1)显示控制器中的某些参参数，例如机械手爪的当前坐标值。 (2)可代替部分按钮的功能，向PLC发送命令。 本次设计选用威纶通MT6000系列触摸屏，具体型号是MT6070IH，其大小为7英寸，分辨率为800*480，如图3.5所示。此类触摸屏是目前在市场上己经得到了广泛的应用，触摸反映灵敏，能够与多种型号的PLC进行通信。我们可以看出它有两个COM端口，支持RS232和RS485通信方式。码垛机器人

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