1.3.2国内码垛机器人发展现状
国内码垛机器人技术的起步与发展和瑞典等国家相比确实晚了很长一段时间，受到当时国内环境的影响，码垛机器人的研发与应用还停留在初级阶段。随着改革开放和社会经济的发展，越来越多的企业逐步引入了外国大量的机器人用于工厂的生产。到了新世纪，我国的机器人技术研究方面取得了巨大的进步，种类繁多的机器人都己经被科研工作这研发出来了，比较常见的有搬运机器人、码垛机器人、焊接机器人、涂装机器人、装配机器人等，并且码垛机器人的技术也取得了迅速的发展，选后进入众多企业的生产流水线上工作。 为了提高我国码垛机器人产业的发展与创新，国内先后出现了一大批具有很强科研实力的优秀企业和研究所。沈阳新松机器人自动化有限公司、上海交通大学和哈尔滨工业大学是其中典型的优秀代表。全新一代的功能强大的TPR系列码垛机器人己经被上海交大机器人研究所和和沃迪科技公司的相关学者及研究人员研发出来了，如图1.3所示，该机器人是一种关节式的机器人，生产能力可达30包/分钟。除此之外，李成伟等领导的研究小组还研究设计了一种4自由度关节式码垛机器人，该机器人只需要更换不同的机械爪就能够实现对不同产品的码垛。 在众多科研工作人员的刻苦钻研之下克服了很多技术上的难关，码垛机器人的研发己经取得了重大进展，占据了国内的部分市场。但是却无法和国外先进的码垛机器人相提并论，因此还有很大的提升空间。瑞典的码垛机器人研发水平己经处于世界顶尖水平，研发出来的码垛机器人的工作能力也变得越来越强大，可用于多种场合下的码垛。