在现代化自动生产线上，所有的自动化机电设备都应该拥有多种工作方式，以便于满足不同的生产要求。一般情况下都必须具有自动控制方式和手动控制方式，自动方式使机器人自动完成任务，而手动方式主要用于设备的调试方面。其中，自动方式包括回原点、单步、单周期和连续运行这4种方式。如图2.4所示即为工作方式选择流程图。

1.手动控制方式

所谓手动工作方式就是利用不同的手动按钮来控制码垛机器人的启动、停止、紧急停止、升降、左右移动、前后移动、码垛、回原点等这些动作。手动控制方式可以控制码垛机器人执行任意一种操作任务，每按一下不同的控制按钮就会执行该按钮相对应的操作。手动控制方式比较简单，基本不能完成整个码垛工作任务，一次只能实现一种或者几种操作。一般用在程序的调试或者设备调试、检修等工作中。手动控制方式如图2.5所示。

2.自动控制方式 自动控制方式只需要现场工作人员按下启动按钮，就可以按照事先规划好的程序来完成工作。自动控制方式包括回原点、单步、单周期以及连续工作4中工作方式。假如在码垛机器人工作过程中出现故障，只需要按下紧急停止按钮即可断开电源，从而使码垛机器人立刻停止工作。 (1)回原点工作方式 码垛机器人在执行任务之前必须停留在原点，如果码垛机器人在执行任务之前不在原点，此时必须要选择回原点工作方式，使得码垛机器人处于原点位置，之后才能执行其他工作任务。如图2.6所示即为回原点工作方式流程图。 (2)连续工作方式 连续工作方式指的是在按下启动按钮后，码垛机器人从初始状态开始启动工作，不间断执行一轮又一轮的码垛任务。当按下停止按钮时，并不会立即停止下来，而是在完成了本周期的工作任务后才会停下来。如图2.7所示即为连续工作流程图。 (3)单周期工作方式 单周期工作方式就是连续工作方式当中的一种特殊情况，就是只执行一个周期的工作任务，码垛机器人完成一个周期的码垛工作后立即自动停止工作，它无法自动进入到下一个周期，需要再次按下启动按钮才能进入下一个周期。这种工作方式基本上只用于系统的调试和维护工作中。 如图2.8所示即为单周期工作方式流程图。

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