四自由度直角坐标码垛机器人控制系统研究中总结和展望
时间:1753-01-01
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来源:机器人在线--业界资讯
6. 1总结
码垛机器人主要用于流水线和物流方面，设计不同的夹具就可以对不同的物料进行码垛，广泛应用于工业自动化生产线上代替人工码垛，避免了人们长期在恶劣有害的环境下重复的从事码垛工作。并且机器人自动化码垛的效率高，不容易出错，对工业自动化的发展起到了很大的作用。而且，随着科学技术水平的进步，码垛机器人将会朝着智能化以及高度自动化发展，以后将会应用到社会生活生产更多的领域中。
本论文做的工作主要包括以下几个方面:
(1)查阅了大量关于码垛机器人、电机控制、触摸屏以及PLC控制系统方面的资料，对于码垛机器人的基本结构、运动过程以及控制要求做出了详细规划。
(2)四自由度码垛机器人设计了多种工作方式，使之在不同场合选择合适的工作方式，大大增强了码垛机器人的适应能力。设计了总的控制系统框图，给出了PLC外部接线图。
(3)对运动模块、伺服电机、伺服驱动器以及PLC进行选型，并给出了相关的计算，保证所选的硬件最大程度上满足需求。
(4)选择了合适的运动控制方式，建立了交流永磁同步电机的模型，对各环的参数进行整定，最后在Simulink环境下对伺服控制系统进行仿真，得到了比较好的结果。
(5)分析了PLC的输入输出量，结合控制要求以及硬件特性设计了合理的PLC软件程序，将程序模块化，之后还在Gx-works2上进行了软件调试仿真，改正其中的不合理的部分，最后设计维纶触摸屏的人机界面。
6. 2展望
虽然本论文开发的四自由度直角坐标纸箱码垛机器人经过了现场生产的验证，但是由于个人原因以及实验条件的限制，还有一些不足之处需要改进:
(1)由于利用了示教器对其运动进行示教，所以没有对码垛机器人的轨迹进行算法设计，只能通过反复示教选择合适的运动路径。
(2)进行功能扩展，使其能够对使用与别的尺寸规则物体进行。
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