在纸箱码垛机器人控制系统在工作之前，约定系统处于初始状态，称之为原点。码垛机器人处于原点状态时，位于Z轴的最上方，X, Y轴的正中间位置，手爪处于放松状态，此时辅助继电器MO接通。不管纸箱码垛机器人控制系统执行哪一种工作方式都要用到公用程序。当系统工作方式从一种切换到另一种时，也要执行公用程序。当系统处于手动工作方式的时候，必须把除了初始步以外的各步对应的辅助继电器全部复位，同时还要把表示连续工作状态对应的辅助继电器复位，公用程序如图5.3所示。
5.3.3手动程序
在控制面板中总共设计了5个工作方式选择开关，8个手动开关。工作方式的选择是通过手动选择的。码垛机要想实现手动控制工作，首先要选择手动工作方式开关，然后按下以下手动按钮:启动、停止、上升、下降、左移、右移、前后移动、夹紧放松来实现对码垛机器人的手动控制。为了避免错误操作，在手动程序中，设置了程序间的互锁，以保证系统安全可靠的运行。XO-X 15分别对应码垛机械手下降、上升、右移、左移、前移、后移，X24, X25分别对应码垛机械手松开，夹紧按钮。为了保证系统安全，防止出现相悖的错误动作，程序之间还应当设置互锁，例如上升和下降之间，左行与右行之间，前移和后移之间。部分手动程序如图5.4所示。