2. 2自动化焊接系统工艺流程分析
2. 2. 1上料系统 管桩端板毛坯是横截面为圆环形的圆柱体，钢的密度为，管桩端板的质量由以下公式计算:
由表2.1知，部分工件重量较大，最重的接近40公斤。因此，管桩端板装卸采用机器人上下料。首先，上料机器人转向管桩端板毛坯架，通过焊缝检测传感器寻找焊缝位置，转动夹具将焊缝定位于固定位置，夹紧毛坯，把毛坯搬至中转工位台(中转工位台的毛坯焊缝位置固定)。然后，上料机器人依次搬运其他工件，四个毛坯搬完后，上料机器人停止动作，等待下一个循环。 端板毛坯由毛坯料架对其外圆进行定位，毛坯焊缝位置摆放时无要求。料架设计为可活动式，与底座分离(料架底座在工位上固定)，针对不同毛坯件采用不同型号的料架，当工件装满料架后，通过天车或者叉车放到料架固定底座上;毛坯料架可由六点定位原理进行定位，最后通过气缸等装置将毛坯料架锁死，避免工作过程中发生位移变化。
焊接机器人采用电控永磁夹具，电控永磁夹具只在充磁和退磁的瞬间通电，夹紧和松开工件速度快，焊接作业时靠永磁材料产生吸力，无电源输入，安全，可靠，且较电磁铁夹具节约大量电能，不用担心系统停电或线路损坏从而磁力丧失，造成焊接报废的情况，而且吸力恒定，没有冷热态差异。上料机器人和供料机器人夹具采用可变位电控永磁装置，电永磁夹具可保证工件抓取与焊接的可靠性，通过变位机构调整夹具夹持范围以便对不同型号的工件进行夹取。 中转平台上设计一定尺寸的阶梯状卡盘，对工件内径进行大致定位(定位不必精确，只需保证毛坯不发生较大位移)，由于管桩端板焊缝位置由计算机图像识别技术进行精确捕捉，因此可以保证焊缝焊接质量。