2. 3. 2机器人选型
焊接机器人选用IRB1410，供料机器人选用IRB6650S，上料机器人选用IRB4600。各型号机器人性能参数如表2.2。
由表2.2可知，弧焊机器人要求较高的重复定位精度，载荷能够承受焊枪的重量即可，所以选用IRB1410机器人;供料机器人要承受两个端板和夹具的重量，故选用有效载荷较高的IRB6650S机器人;上料机器人一次搬运一个端板，承受载荷高于最大端板的重量即可，故选用IRB4600机器人。
2. 3. 3总体方案设计及布局分析
管桩端板多工位机器人自动化焊接系统由5个ABB焊接机器人(两个焊接机器人、两个供料机器人、一个上料机器人)组成，外围配置机器人控制柜、PLC控制柜、焊接电源、气瓶、清枪剪丝装置、触摸屏以及各类安全防护装置(安全光栅、安全门)和传感器。
首先应根据生产车间的流水线工艺流程确定机器人自动化焊接系统的安装摆放位置。然后合理确定五个机器人的相互位置关系及其工作流程，应使生产效率最大化，并且充分利用机器人资源，符合柔性化的生产目标。最后确定上下料的位置，应该符合整个车间总体的物料进出原则。机器人相应的控制柜应该紧挨对应的机器人本体，这样可以节约线缆长度保证机器人稳定运行。清枪剪丝装置应配置在焊接机器人两侧，焊接电源紧邻焊接机器人。触摸屏配置在安全围栏外侧，这样可以保证操作方便，紧凑美观。
根据管桩端板外形尺寸以及焊接工序，机器人自动焊接系统的设计和布局有如下几种方案。