3. 4. 3焊接机器人激光位移传感器
上料机器人和供料机器人测距需要使用激光位移传感器。激光位移传感器主要有三角测距法和回波分析法两种测量方法。三角测距法是利用激光器向被测物体表面发射一束可见红色激光，经过物体反射回来的激光被设置在镜头里的CCD线性相机吸收，数字信号处理器根据发射光线和反射光线的角度计算传感器和被测物体的距离，精度可达1mm;回波分析法是利用激光器发射一束激光到被测物体表面，通过传感器内部的激光接收器接受反射回来的光线，处理器根据发射激光到接收激光的时间和激光传播的速度来计算传感器和物体之间的距离，一般是多次测量取平均值，精度为1mm。 上料机器人和供料机器人需要测量TCP点和管桩端板毛坯的距离，精度达到1mm即可，因此本系统选用利用回波分析法测距的FTM-50激光位移传感器。具体参数如表3.6。焊接机器人