4. 2 PLC梯形图程序设计
4. 2. 1 PLC硬件组态 Step7是西门子公司推出的57-300/400 PLC专用编程软件，具有使用简单、面向对象、直观的用户界面和统一的数据库。焊接机器人 在PLC控制系统设计前期，应根据控制系统的要求以及系统的输入输出信号的性质和点数确定PLC的硬件配置。硬件组态就是根据实际系统的硬件配置，在Step7中模拟真实的PLC硬件配置，将电源模块、CPU模块、输入输出模块和通信模块分别安装到生成的机架上，并对每个生成的硬件模块进行相应的参数设置和修改。 硬件组态之前，需要先在Step7中新建工程，如图。然后添加SIMATIC300站点进行硬件组态。本焊接系统PLC的硬件组态如图4.7。
如图4.8, PLC系统CPU为31 S-2 DP，选择两个16位数字量输入模块和一个16位数字量输出模块，通过中间继电器连接外围的光栅、急停按钮、启动和限位开关等输入输出设备。通过建立Profibus-DP总线，与五个ABB机器人通信。 4. 2. 2 PLC与ABB机器人通信的实现 PLC和ABB机器人之间采用Profibus-DP网络主从通信模式。如4.2.1节所述，PLC硬件组态中，以PLC为DP主站，另外五个 ABB机器人作为从站，PLC和机器人的Profibus-DP网络地址分配如表4.1。
ABB机器人焊接机器人控制柜内需要添加Profibus-DP适配器连接到Profibus-DP总线上。然 后分别在PLC和机器人控制端做如下设置:
(1)将ABB机器人DSQC667标准I/O板配置文件HMS_1811.GSD(文件扩展名为GSD)安装至西门子PLC组态软件STEP7中，GSD文件可以从www.P或ABB官方网站中下载。
(2)在STEP7软件中进行硬件组态，将ABB机器人驱动文件“Anybus-CC ProfibusDP-V I "模块接入Profibus-DP总线，并按照表4.1设置PLC和机器人的Profibus-DP网络地址。
(3)分别在PLC和机器人端进行地址和I/O信号设置，UO信号设置必须一一对应。PLC端的输入信号对应机器人端的输出信号，机器人端的输入信号对应PLC端的输出信号。 PLC和机器人建立通信连接后，可以通过PLC输出信号控制机器人的启停等动作，机器人的运动状态可以通过PLC输入信号反馈给PLC。