4. 2. 4. 2其他子程序
多工位机器人（焊接机器人）焊接系统PLC程序由多个子程序构成，这里不一一赘述仅介绍几个重要的子程序如下: （1）机器人控制子程序每个机器人都有自动模式和手动模式切换，还有启动、停止、电动机上下电和急停等控制状态。机器人电动机上电后并且位于初始位置，操作手柄位于自动模式，系统“启动”按钮按下，机器人开始自动运行。当系统“停止”按钮按下，或者自动模式下光栅信号丢失、安全门异常等情况发生，机器人会自动停止运行。机器人出现故障或者焊接系统出现紧急情况时，按下机器人手柄的“急停”按钮，机器人立即处于急停状态。为了充分保证系统运行的安全性，在触摸屏、PLC控制柜和机器人控制手柄等多处均设置有控制机器人急停的按钮，每个机器人手柄的急停按钮仅控制各自机器人的急停操作。程序部分代码如图4.12。
(2)报警子程序
系统的报警信息由光栅异常、安全门异常、上料架需要上料和机器人故障等很多异
常情况组成。每一种报警信息发生会触发PLC数据存储器M20-M22的相应位置1，存储器M20-M22在人机界面系统中设置为报警信息触发标志位，然后相应的报警信息就会在触摸屏的报警界面显示出来。部分代码如图4.13。
（3）工件焊接数量统计子程序 本焊接系统需要统计五种型号工件的日生产数量。由于每天需要对生产数量进行统计，所以需要PLC在每天的某个固定时刻产生中断对生产数据进行清零，开始重新计数。利用S7-300 PLC的时间中断组织块OB10每天产生中断对MW1-MW10进行清零操作。OB10时间中断需要315-2DP CPU中进行设置如图4.140 MW1表示焊接机器人1焊接1号工件的数量，MW2表示焊接机器人2焊接1号工件的数量，MW3-MW 10依次类推。每次焊接完一个工件，利用ADD加法指令对对应的MW字存储器进行加1操作。部分代码如图4.15。
(4)工件型号切换子程序 人机界面上选定工件型号之后，PLC将对应的二进制代码发送给五个机器人，机器人调用对应的子程序。工件型号选定按钮之间必须实现互锁，即不能同时响应两种工件型号，只有等已经选定的工件按钮取消选定后，系统才会响应其他型号工件按钮操作部分代码如图4.16。
当PLC中“焊接1”的信号置1时，计时器开始计时，“焊接4完成”信号置1时，计时器停止计时，焊接时间存储在MW11字存储器中，PLC将MW11的数据送入相应型号工件节拍显示I\O域，同时MW11数值清零，开始进入下一次计时，部分代码如图4.18。焊接机器人