4. 3焊接机器人系统程序设计
ABB机器人的运动是通过ABB公司开发的RAPID语言进行控制的。RAPID语言是一种类似C、 C++的计算机高级语言，提供了大量的程序指令和接口函数用以满足用户的开发需求。 4. 3. 1 RAP I D语言
4. 3. 3上料机器人编程
如图4.19，上料机器人启动运行后，首先识别工件型号，然后调用相应程序。机器人返回Home点，等待“di06- FeedingAllowl”信号置1。该信号置1后，上料机器人开始转向上料架。机器人通过测距传感器检测TCP点到上料架最上层端板毛坯的距离为ymm，然后通过MoveL指令向下运动使涡流传感器探头距端板表面为1.5mm。如图4.20所示，机器人TCP点由端板中心点O移动至端板表面A点，以O点为圆心，AO为半径通过指令SearchC做圆周运动，同时TCP位姿保持不变。SearchC指令格式为:
SearchC \stop,di 1，sp, cirpoint, p10, v100, probe;
SearchC指令表示以cirpoint点为圆心，向p10点做圆周运动，当输信号dil置1时，机器人程序立刻读取当前位置数据并停止运动，probe表示工具坐标系。
本系统中，涡流传感器测量信号输出电压值，接入上料机器人控制柜DSQC651标准I\O板模拟输入口。用指令IsignalAI检测模拟输入口电压值变化，如果电压值超出指定区间，则检测指令IsignalAI立刻产生中断。上料机器人做圆周运动到达B点(焊缝区域)，指令IsignalAI检测模拟输入口电压值突变，然后程序指针转入执行中断程序，在中断程序中将SearchC指令数字输入检测信号置1，然后机器人保存当前位置数据并停在B点。程序根据A、 O,、B三点的位置数据计算出。角，机器人第六轴转动a角，移动至端板毛坯中心位置，然后夹具动作夹紧毛坯，将毛坯搬运至中转工位台，完成一个工件的上料工序，接着以上述动作完成其他工位工件的上料任务。上料机器人部分代码如图4.21。
如图4.22，供料机器人首先识别工件型号，调用对应的供料程序。然后供料机器人"do07-Allowfeeding”信号置1，通知上料机器人上料，等待PLC发送工件夹取命令。"di06-SqueezeAllow”信号值1后，供料机器人转向中转工位台夹取两块管桩端板，移动至CCD相机进行拍照，然后返回Home点等待机器人互锁信号置0后，转向焊接工位。在端板焊接过程中，供料机器人和焊接机器人通过PLC进行通信，根据焊接机器人发出的信号，对供料夹具进行位姿变换。焊接完成后，供料机器人转至成品架，先用位移传感器测出TCP点和产品架最上层管桩端板的距离，移动相同距离将成品放于成品架，回到Home点等待工件夹取信号，然后重复进行上述动作。供料机器人部分代码如图4.23 。