4. 3. 5焊接机器人编程
焊接机器人需要安装ABB开发的ArcWare弧焊包，然后对4.3.2表的焊接有关信号与弧焊软件的相关端口进行关联，关联后弧焊软件会自动处理关联好的信号。弧焊常用 指令如下: WeldData为焊接参数，在焊接过程中控制机器人的焊接速度，以及焊接电源输出的焊接电流和电压的大小; SeamData为起弧收弧参数，用来控制焊接开始前和结束后吹保护气的时间长度，保证焊接时的稳定性和焊缝的完整性。 ArcLStart p1,v100,seaml,weld5,fine,gunl; ArcLStart用于直线焊缝的焊接开始，表示以v100的速度直线运动至p1点，seam 1为起弧收弧参数，welds为焊接参数。 ArcL p2,v100,seaml,weld5,fine,gunl; ArcL用于直线焊缝的焊接，参数设置和ArcLStart指令类似。 ArcLEnd p3,v100,seaml,weld5,fine,gunl; ArcLEnd指令用于直线焊缝的焊接结束，工具中心点线性移动到p3，焊接过程通过seam 1和welds进行监控和控制。
如图4.24，焊接机器人启动后返回Home点，识别工件型号，等待PLC发送焊接开始命令。供料机器人对焊缝进行拍照后，机器视觉系统进行焊缝图像处理，将焊缝位置和宽度信息通过串口发送给焊接机器人。机器人通过Open指令打开串口获取焊缝数据信息，根据焊缝宽度调用相应程序。然后对焊缝坐标根据供料机器人标定数据进行坐标转换计算，得出真实焊缝的坐标数据。本系统机器人串口采用“com2”通过二进制方式进行读写，用指令ReadStrBin读出串口数据(数据类型为字符串格式)，用指令StrToVal将字符串类型转化为数值类型。
焊接机器人接收到PLC开始焊接的命令后，检测保护气、送丝信号正常，起弧开始焊接。焊接完成后，机器人互锁信号置0，此时机器人程序判断上次清枪剪丝操作之后焊接的工件数量，如果已经焊完4个工件，则进行清枪剪丝操作，否则返回Home点，等待下次焊接任务。焊接机器人部分代码如图4.25 。