5.3.1控制系统界面设计
本文设计的控制系统是基于上位机PC+PLC的控制结构模式，这是由于整个视觉识别系统的运行需借助上位机PC平台，而且人机交互界面也可以方便的在PC机上完成，而不需单独的触控显示屏。本文的视觉识别程序是在Matlab环境下编写的，并在此基础上利用MatlabGUI强大的工具集设计了控制系统的主界面，以便提供人机交互的工具及系统状态的监控与显示。相比于常用的VC编程环境，使用MatlabGUI进行界面设计可以不脱离Matlab的开发环境，能够更方便的与后台视觉识别程序进行数据的传递和图像的显示，提高程序运行的效率。 码垛机器人控制系统的主界面如图5.2所示，该界面主要包括九大部分，分别为图像采集、识别结果、识别参数、码放位置、数量统计、通信设置、匹配闽值设置、信号指示灯和系统的开始、退出按钮。图像采集窗口用于显示采集到的初始面粉袋图像。识别结果窗口用于显示经处理识别后系统对面粉袋类型及位姿的判别情况。识别参数以数值的形式显示出面粉袋目前的类型、坐标及旋转角度信息。码放位置也是以数值的形式显示出该识别后的面粉袋将被码放的托盘号及在托盘上的位置。数量统计模块记录码垛机器人总共完成码垛的面粉袋数量及各类型面粉袋的数量。匹配阈值设置模块能够使用户方便的修改阈值，而不需查看繁琐的程序，以达到理想的识别效果。通信设置模块用于调节上位机PC与PLC控制器之间串口通信参数的窗口。信号灯分别用于显示各托盘的码放状态及时提醒叉车将码放满的托盘运走，替换成空的托盘。故障指示灯和安全指示灯用于监视垛系统运行情况。