1.1选题背景及研究的目的及意义

焊接机器人在目前的制造业当中焊接已经成为一种非常必要的工艺技术。在机械制造、航天工业、交通能源、电子和建筑等行业中广泛的应用。在焊接的过程中会出现许多的对人类不利的因素像:有害气体、强光等，因此焊接的现场环境相对较为恶劣。由于较高的焊接工艺要求，焊工需要长期保持一定的姿态进行工作，劳动强度较大，焊接效率与质量都相对较低。因此传统的焊接工艺技术被自动控制的发展、信息技术的发展、计算机技术的发展逐步替代，自动化焊接已经成为制造工程中必然的发展趋势。20世纪以来，焊接自动化应用在我国逐渐普及，目前在汽车生产、大型管道、等产品制造之中，机器人焊接负责了大量的焊接过程，并且建立了一套完整的焊接生产线，推动了焊接在工业生产中的自动化、机械化和规模化。机器人焊接技术不仅大大的提升了焊接生产利率，而且明显的提升了焊接的质量和效率，改变了工人的操作环境，很大程度上使得工人的劳动强度不在那么高了。 因此机器人焊接的使用领域越来越广。随着社会的发展科技的进步，人们对焊接质量的要求越来越高，焊接机器人更加智能化是未来焊接发展的必然趋势，而焊接质量又是衡量焊接机器人性能的一个重要指标。因此不管是在理论意义上还是在实际情形中国内外学者都广泛的关注。熔池的形态直接的影响着焊缝的内在质量与外在成形，而焊接工艺参数又是影响焊接熔池形态的重要因素。焊接过程中采用良好的焊接工艺是确保焊接质量的基本要素和重要手段 本文对焊接机器人的工艺参数与熔池形态关系研究，基于视觉提取熔池图像特征，对焊接质量展开分析，提高了焊接的质量与焊接的精度，对于焊接机器人的参数设定与提高机器人焊接的焊接质量起到了很大作用。因此，无论是熔池图像处理还是焊接机器人的工艺参数与熔池形态关系的研究，对提高焊接机器人的焊接质量具有重要的理论与实际意义，对于工业社会也有着十分重大的意义。

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