图5-3 (a)熔池深变化轨迹图中X轴为焊接电流，Y轴为焊接速度，Z轴为在焊接熔池的深。它变化的曲面图如下:

图5-3 (b)不同焊接电流焊接速度下熔深变化曲面图

Figures-3(b) Weld pool depth relationship with Different welding current and speed

图5-3 (b)熔深变化曲面图中，X轴表示焊接电流，Y轴表示焊接速度，Z轴表示焊接熔池的深。它随焊接电流与焊接速度变化下的立体图图下:

焊接机器人图5-3 (c)熔池深变化立体图中，X轴表示焊接电流，Y轴表示焊接速度，Z轴表示熔池深。 在图5-3 (a熔深随焊接电流焊接速度变化的轨迹图之中，我们可以看到焊接电流在160A-170A时，熔池深变化的趋势比较平缓，这是由于焊接电流相对较小。然而当焊接电流达到180A并逐渐增加时，轨迹改变的斜率相对较大，说明熔深的变化相对明显，这是由于随着焊接电流的增加，熔池单位时间内焊缝的热输入量增大，焊件的熔化量也逐渐增大。当焊接速度达到44cm/min且逐渐增大时，熔池深的改变相对平缓。 如图5-3 (b)熔深随焊接电流焊接速度变化的曲面图中，我们发现曲面变化想对平缓，说明在焊接电流与焊接速度配合相对较好时，它们的变化对熔深的影响相对较小。我们可以看出曲面的变化相对平滑，呈现出相对增加的趋势。而在焊接速度为44cm/min-46cm/min处的变化较为明显，在点(180, 44过后，熔深的变化又相对减缓。这是因为当焊接速度相对较小时，焊接电流的增加，焊件金属熔化量也增加，会明显的影响到熔深的增加。而随后随着焊接速度的增大，导致单位时间内熔池热输入量减小，焊件熔化也相对减小，因此熔深的变化也相对平缓。 在图5-3 (c)熔深随焊接电流焊接速度变化立体图中我们发现，随着焊接电流的不断增大，熔池的深也不断的增大，而且影响的趋势相对明显，而随着焊接速度的不断增大，熔池的深逐渐减小。但是当焊接速度过小，而焊接电流过大时，焊件金属熔化量急剧增多，导致焊缝的成形不容乐观，而且会导致焊缝的背部会有焊透的现象。只有焊接电流焊接速度配合良奸的情况下才能保证良好的焊缝成形与焊接质量。焊接机器人

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