机器人焊接实验台的组成由:焊接机器人本体(manipulator)、焊机、送丝机、保护气体瓶、焊接机器人控制柜(Controller)、和焊接工装等组成。文章的试验系统采用由瑞士ABB公司生产的型号为工RB1400的弧焊机器人，如图2-1所示。机器人控制柜的型号为5-728。试验所用焊接机器人的技术性能指标和主要参数如表2-1。焊接机器人的6个转动轴形成空间的六杆开链结构，理论来说焊接可以到运动范围内的各个点，最大的承载能力为5kg，最大工作范围1444mm,运动精度±0. 05mm~±0. 2mm，重量为350kg。配合焊接实验台，该款焊接机器人的末端关节可旋转的角度很大。相对于普通的焊接机械臂或者焊接机器人，此机器人在一些相对比较复杂的空间焊缝，在焊接的过程中，焊枪的可达性能相对较好。
2. 4焊接机器人图像采集系统的建立
2. 4. 1 CCD的选择及参数设定
熔池图像采集系统的核心为CCD摄像机，CCD摄像机有重量轻、体积小、灵敏度高、动态范围大、可靠性好、检测精度高等优点。它所采用的方式是每行扫描，它的光感应部分是根据矩阵的方式进行排列，然后将检测到的信号每行每个点串行的传送模拟信号，然后传到图像采集卡。
本文采用CCD黑白摄像机，Computar工业镜头，型号为MLH-10X，它是一款照度较低的黑白摄像机，即使是在光亮度微弱的条件下也能得到清晰的图像，它的性能非常稳定。图2-2为Computar型摄像机的实物图，镜头的最大放大率为0. 084x-0. 84x，工作范围F5. 6-F32C，焦距0. 15mm-5mm，后焦距23. 29mm，对象大小10.6 (H) cmX8.0 (V) cm，最大范围光圈1:5.6。在焊接实验中，需要把CCD摄像机固定在焊接机器人末端手臂，实验时随之移动。同时，结构也要简单小巧，不能影响焊枪的可达范围。因此本文设计了传感器外壳，把CCD放在外壳内，用螺丝将其固定，然后把该外壳固定在焊枪末端。如图2-2摄像头实物。表2-2为镜头的主要参数。为了在焊接过程中获取清晰的熔池图像，摄像头末端需要加上滤光片。为了避免在焊接过程中高温、飞溅等因素对镜头的损害，需要在传感器端部加上一耐热玻璃，这样可以提高镜头的寿命。