3.3.3红外深度摄像机标定

喷涂机器人Kinect红外深度摄像头的标定和其彩色摄像头的标定过程基本是一样的，在此不再赘述直接给出最后的标定结果。

3.3.4彩色图和深度图的配准 在双目立体视觉系统中，通过立体匹配算法获取标定后的左右摄像头的视差图，然后由相似三角原理计算得到深度信息，进而实现彩色图和深度图之间的配准关系。然而，由于Kinect搭载了彩色摄像头和红外深度摄像头，结构上类似于双目立体视觉系统，但是Kinect可以利用主动式的红外传感来测量距离，所以可以直接通过测量的方式来计算相机坐标系下点的三维坐标，因此可以通过简单的数值计算方法就能够实现其彩色图和深度图的配准。 根据相机成像的原理，利用标定得到的内参数矩阵可以将相机坐标系下的点的坐标变换到像素坐标系下，即:

实现了Kinect的彩色图和红外深度图之间的配准。图3-6中彩色图像和红外图像的外参数矩阵分别为:

为了验证配准效果，图3-7是对某一场景的彩色图和深度图配准的结果，从配准的图像结果来看，该场景下的彩色图和红外深度图的配准效果己经很不错了，如果还想更精确地配准，可以手动调节T的值。

3.4基于点云技术的数据处理 喷涂机器人点云库PcL是c++专门针对点云数据处理而封装的库，包含了点云数据处理的相关类和库函数，极大地方便了点云数据的处理，点云技术也因此在逆向工程中得到了快速的发展和应用。本文中利用Kinect获取工件的点云模型，对其点云数据的预处理主要包括点云数据的去噪、平滑、精简和曲面重建。

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