5.3.1软件架构
本系统在Visual Studio 2013的开发环境下，采用MFC框架作为系统窗口设计的框架，利用在MFC中封装的控件、组件以及句柄类，能够方便快捷地设计用户友好的人机交互界面，开发出高效运行的可执行程序。此外，本系统的三维可视化是通过点云库的可视化visualization类来实现的，值得一提的是，点云库的可视化类会占用系统较多的资源，严重影响了系统可视化的效率，不管从效率还是效果上来说都要比OpenGL差了许多，这一点也是需要进行改进的地方。 5.3.2软件总体设计流程图 喷涂机器人自编程系统主要的研究内容是解决基于工件点云模型的喷涂机器人自编程轨迹规划的问题，所以首先通过三维测量或扫描工具获得工件的点云模型，然后利用点云处理技术对原始点云进行一系列的处理，再融合相关的喷涂工艺参数分析，对喷涂参数进行优化，最后采用点云切片算法进行路径规划。在进行路径规划时，对于简单平面、规则曲面或曲率变化小的曲面模型，可以直接采用点云切片算法进行路径规划;如果是自由曲面或复杂曲面模型，则需要对曲面重建得到的三角化曲面利用分片算法将复杂的模型简化为曲率变化平滑、结构简单的子片，再在每个分片上采用点云切片算法进行喷涂机器人路径规划，然后通过遗传算法将每个子片上的喷涂机器人路径进行优化组合，从而得到完整的喷涂路径。综上所述，本文喷涂机器人自动轨迹规划系统的总体流程图如图5-1所示。