5.3.2.1控制界面 喷涂机器人上位机模块包括虚拟机械臂控制区、关节空间控制区、世界坐标空间控制区、点动模式、手动模式、通讯与指令控制区和虚拟机械臂显示区。整个上位机为用户对机械臂进行操作提供了友好的控制界面。在对机械臂进行控制的过程中，控制界面的虚拟机械臂与实际机械臂运动状态相同便于对机械臂的实际运动进行实时监视，利用VC++6.0与Open Inventor虚拟交互显示窗口，将虚拟窗口嵌入MFC控制界面，完成带有实时虚拟监控窗口的人机交互界面，如图5 -4所示，便于机械臂的安全控制。 “通讯与直接指令控制区”负责与控制器进行通讯，通过发送固定的指令语句实现机械臂的运动控制。“虚拟机械臂运动控制区”是为在机械臂运动控制前实现机械臂的运动模拟，提高机械臂运动控制的安全性。“关节空间控制区"是在机械臂关节空间完成机械臂单关节的运动控制。“世界坐标空间控制区”是用户给定机械臂末端姿态和末端速度对机械臂进行控制。“点动模式”是对机械臂各关节进行点动控制。“手动模式”是对机械臂进行手动控制。“虚拟机械臂显示区”一方面是用来在机械臂控制前进行运动仿真，另一方面是机械臂运动控制过程中进行实时监控。 虚拟场景显示区的建立过程中，需要在Pro/E中将各个关节的运动模块转换为“.iv”格式，在VC++6.0中设置运动模块的形体节点(C joint)和几何变换节点(transform，并设置相关场景的参数，如灯光、相机等的节点。 喷涂机器人在实际运动时，各电机编码器将各关节位置反馈给上位机后，经过转换后变为旋转变量发送给虚拟机械臂的节点，实现虚拟机械臂与实际机械臂的同步动作。 用户控制机械臂时只需要操作控制界面上的按钮或发送特定的指令，即可完成机械臂的运动控制，各关节的位置信息由编码器反馈回来后经上位机的处理显示在控制界面上。

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