面向超大船体外表面的喷涂机械臂研究中机械臂重复定位精度测量
时间:1753-01-01
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来源:机器人在线--业界资讯
喷涂机器人将激光跟踪仪的靶镜固定到机械臂末端喷枪上，以20mm/s的速度控制机械臂反复到达同一个目标点，测量反复到达该点的实际位置坐标。下面测量机械臂末端反复到达两个点，每个点测量10组数据，测量数据点坐标如表5-2和5-3所示。
喷涂机器人的重复定位精度是机械臂反复到达固定点的准确程度。为了获得机械臂的重复精度，选取测量得到的一组数据点中间距最大的两点，经过这两点且包含所有测量点的最小球体的半径就是机械臂的重复定位精度。按照上述方法对机械臂末端的测量数据进行处理，得到第一组数据的最小包络球面半径为±0.25mm，第二组数据的最小包络球面半径为±0.208mm，取球面半径最大值作为机械臂最后重复定位精度，因此可以确定所研制的喷涂机械臂的重复定位精度为±0.25mm。
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