如图3-23所示为码垛机器人避障运动的关节角度变化曲线，图(a)轨迹优化之前的的关节角度变化图，图(b)为轨迹优化之后的关节角度变化图。可以清楚的看出，优化之前的轨迹运动极其复杂，而且优化之后，有效的降低了机器人轨迹的运行时间，其中腰部旋转关节的变化量使用position[5]表示，大臂旋转关节变化量使用position[3]表示，小臂旋转关节变化量使用position[4]表示。

3.5 ROS的系统节点图

码垛机器人在ROS仿真系统中运行的节点图如图3 -24所示，节点图表示了系统在运行过程中，所有的相关联的主题以及节点，以及相互之间的消息的发布与订阅关系。节点图是由ROS中的rqt_graph工具生成，在图中，主题使用矩形线框表示，节点使用椭圆线框表示，箭头表示了每个节点与相关联的主题之间的发布和订阅关系。

3.6本章小结 本章首先介绍了机器人操作系统ROS的重要概念，了解其计算图级重要组成等内容。然后根据码垛机器人的机构，使用Solidworks软件完成了机器人三维建模，并将机器人分成6个主要杆件部分，简化电机、负重块等结构，建立了机器人的树形结构，借助sw2urdf插件，使用xml描述语言完成了机器人URDF文件编译，并且借助RViz 3D可视化工具，完成了RViz文件编译，实现了机器人模型在该平台的三维仿真显示。 完成了机器人主要的运动控制节点一一移动组节点(Move_group)的设计与编译，介绍了节点系统框架的构成。完成了机器人运动控制消息机制的选择、关节控制与启动文件的配置，实现了码垛机器人在ROS系统中的正运动学、逆运动学和避障运动规划，并完成了避障运动轨迹的优化，最后绘制机器人在ROS仿真系统中的运动节点图。

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