基于ROS的码垛机器人运动仿真及轨迹规划中码垛机器人轨迹规划
时间:2017-08-25
作者:
来源:机器人在线--技术应用
第4章码垛机器人轨迹规划
码垛机器人的轨迹规划可以使所需要控制的码垛机器人完成在笛卡尔空间和关节空间理想的运动轨迹，保证机器人快速平稳的运动，满足精度要求的跟踪轨迹，而且满足在使用环境中的障碍约束、路径约束以及运动学约束等情况。
本章主要进行码垛机器人在笛卡尔空间及关节空间的规划轨迹研究。对机器人在笛卡尔空间的直线插补、圆弧插补和两段路径间的过渡轨迹模型进行构建，阐述码垛机器人姿态描述的方法。使用改进的s型加减速控制算法进行关节空间轨迹规划，对关节变量的时间函数进行插值计算。
4.1笛卡尔空间位置规划
4.1.1直线轨迹规划
4.1.2圆弧轨迹规划
对于空间三维的圆弧插补问题，一般需要先转化为两维平面问题，在平面坐标系下，建立新的坐标系，使用平面圆弧插补的算法求解出圆弧轨迹插补点的坐标值，然后再根据新坐标系和基坐标系之间的转换关系，转化为作业空间坐标系
下的插值点序列。
码垛机器人在基坐标系下对圆弧描述，需要借助上面的变换矩阵公式，对新坐标系下的圆弧轨迹点进行矩阵计算，从而可以得到在笛卡尔空间的圆弧轨迹。
在建立的ROS仿真系统中，实现圆弧的插补运算如图4-6所示，通过rqt_plot绘制关节角度变化曲线如图4-7所示，以及关节速度变化曲线如图4-8所示。
免责声明：本网站部 分文章和信息来源于互联网，本网转载出于传递更多信息和学习之目的，并不意味着赞同其观点或证实其内容的真实性。如转载稿涉及版权等问题，请立即联系管理 员，我们会予以更改或删除相关文章，保证您的权利。对使用本网站信息和服务所引起的后果，本网站不作任何承诺。
