一种混联机翼喷涂机器人轨迹规划与控制系统开发研究背景及其意义 2010年，空军总参与民航局出台了开放低空的政策，允许小型私人飞机升空，一时之间，国内很多企业相继投入人力物力来研制小型私人飞机，并在很短的时间内推出了多款样机。2015年11月初，中国商用飞机有限责任公司研制生产的C919国产大飞机总装下线，如图1-1所示;同月底，支线飞机ARJ21正式投入运行。这两件具有里程碑意义的大事将以商飞为代表的航空制造业推入了一个新的发展时期，同时也标志着我国立志造出具有自主知识产权的国产商业客机的决心，以期与波音、空客等国际飞机制造巨头竞争，构成“A-B-C"(空客、波音、商飞的英文缩写第一个字母)的战略格局。这些一方面说明了国内民用飞机拥有巨大的市场潜力，另一方面也对我国航空制造业的技术水平提出了更高的要求。 飞机制造过程中，大多数零件的最后一道制造工序都是表面喷涂。涂层对零件可以起到防腐蚀的作用，有效抵抗高速飞行时与空气的摩擦，减小雨雪风霜对于机身的伤害，进而延长飞机的使用寿命，降低飞机维护成本;而且优质的涂层可以使飞机表面光滑平整，改善飞机整体空气动力性能。 另外喷涂工艺对于战斗机的隐身性也起着关键作用。随着美国F-22，俄罗斯T-50，中国歼-20等第五代隐身战斗机的相继问世，各国都在飞机的隐身性能上大做文章。隐身战机需要定期在飞机表面涂抹一层昂贵的涂料，以达到隐身的效果，而飞机一般以高亚音速甚至超音速巡航飞行，这对喷涂效果提出了极为苛刻的要求。随着欧美国家的隐形战机相继投入使用，我国空军对隐形战机需求更加迫切， 对于各种核心技术的研究要求也越来越高。对于隐形战机而言，一方面要使机身表面对于雷达反射波的截面尽可能小，另一方面要使机身表面对于雷达反射波的吸收尽可能多，这对于飞机隐形材料涂层的厚度和均匀度的要求非常高，所以从制造工艺的角度来说，要严格控制隐身材料涂层的表面质量。 目前飞机制造过程中的喷涂工艺主要有两种方式:人工手动喷涂和喷涂机器人喷涂。

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