运动控制器是电气控制系统的核心，目前应用最为广泛的是基于1Pc+开放式计算机标准总线运动控制器。喷涂机器人的定位精度和重复定位精度分别是0.2mm/m和±0.1mm/m，而且需要同时控制_5台伺服电机，所以正是考虑到这样的定位精度和控制复杂程度，本文选用了美国DeltaTau公司的UMAC(UniversalMotionandAutomationController)控制器，这种控制器在工业领域应用十分广泛适用于各种各样的场合，是开放式运动控制器的典型代表。 作为一款非常出色的运动控制器，UMAC支持DeviceNet,Profibus总线协议MACRO通讯协议，使其能够独立或协同PC工作，既可以在PCXT/DT、STD、VME,PCI,PC104等总线上运行，也能脱离PC单独运行，甚至可以在CPU模块安装PC/104计算机，为用户提供更加紧凑的工业控制结构。UMAC支持PC/104,USB,Ethernet,RS-232/422等多种接口，能够非常方便的与工控机进行连接。 在扩展功能方面，UMAC具有开放式架构，模块化和可扩展设计，方便系统的扩展和维护。丰富的功能模块和附件使UMAC更具灵活性，可以适用各种工况的应用。它不仅支持多种指令输出方式和反馈类型，采用不同的附卡可以实现士lOV模拟量输出，以及数字PWM或PFM信号输出，所以能够广泛的适用于各类直流、交流电机。此外，UMAC带有位置反馈接口，支持增量式编码器、绝对编码器的输入，同时也支持磁栅、光栅尺、感应同步器、激光干涉仪等检测原件发送的数字量或模拟量的反馈信号。 在软件开发方面，UMAC提供了开放的软件包Pcomm32和ActiveX通信控件PtalkDT，支持VB、VC、VC++、Delphi等多种编程语言，用户在软件开发时只需调用其函数库里提供的相应功能的函数就可以实现上位机与UMAC的数据通讯。而且UMAC还支持与CAD/CAM系统连接，能够非常灵活地适用于各种自动化生产过程当中，这对于目前智能制造、工业4.0等发展趋势，显得尤为重要。喷涂机器人

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