UMAC最多能够实现多达16个坐标系、犯个轴通道的运动控制，是一个真正的实时多任务的计算机，其完善的任务优先级确保所有的任务都能快速的执行。不同的任务有不同的执行优先级，确保高优先级别的任务能够在最快的时间得到响应，在进行运动控制时，支持“向前看”前瞻计算功能。这些优异的性能对于本文研究的五自由度串并混联喷涂机器人控制系统而言己经足够。选择的UMAC各个模块如下:
1、ACC-R2 这是封装UMAC的3U箱体，包含了集成电源，共有1_5个插槽。交流输入8_5}240V，直流输出14A\5V，1.5A\1~15V 2、TurboCPU 这是控制系统核心处理器，采用了MotorolaDSP5630X核心处理器，DSP时钟频率最大支持160MHz，可以同时处理32轴的数据计算，可以针对电机进行位置、速度、插补等实时伺服控制，具有强大的控制性能。同时，增加了具有双端口RAM的Opti-2B，它为工控机和UMAC控制卡提供了一个可以共享的高速存储区，利用DPRAM可以实现工控机和UMAC之间高速的数据传输。一方面上位机发送到UMAC的电机位置指令、速度指令、命令语句以及运动控制程序中的各种变量都通过DPRAM高速存储区进行数据交换;另一方面UMAC反馈到上位机的电机状态变量、实际位置、速度、加速度以及跟随误差，这些数据也是通过DPRAM来共享，通过UMAC中的PLC程序可以读出相关数据，经过相应的转换之后发送到DPRAM中，上位机就可以显示并处理这些数据。UMAC通过ISA总线与上位机进行通讯，上位机的CPU与Turbo CPU构成并行双微处理器结构，各自实现相应的功能。 3、ACC-24E2 为了实现高精度高动态响应控制，本文采用PWM信号控制方式，由运动控制器直接输出PWM信号直接给PWM放大器，这种控制方式可以使电机获得最大的响应带宽，运动控制器也会对电机拥有最强的控制能力。所以在UMAC的各种运动控制轴卡中选择了可以直接生成PWM信号的ACC-24E2，如图_5-1所示。