一种混联机翼喷涂机器人轨迹规划与控制系统开发的运动控制器（下）

4、ACC一11E

这是24位数字I/O接口板，负责数字量的输入与输出，如图_5-2所示。该接口板包含了输入和输出个24位，共计48路通道。UMAC在内部设置了寄存器地址与每个通道相对应，而且每一路通道都有光电隔离和滤波处理。 5、ACC-_5 1E 这是绝对式编码器反馈模块卡。前面提到了ACC-24E2为用户提供了增量式编码器的反馈接口，但是增量式编码器无法在断电之后继续保存位置信息。在喷涂机器人运行时如果忽然断电，要求系统能够完全记录断电前各轴电机的位置状态，以便通电时能够完全恢复原来的工作现场，所以本文为电机配备了绝对式编码器，这就要求配备专门的绝对式编码器反馈接口卡。每个ACC-_51 E板卡可以提供两路绝对编码器反馈通道，所以跟运动控制轴卡ACC-24E2一样，也需要扩展，形成“4+2”的工作模式，扩展之后的板卡是ACC-_S lE+Optl+opt2和ACC-_51 E+Optl2其中ACC-_S lE+Optl+Opt2有4个数据通道，而ACC-_S1E +Optl有2个通道，共实现6个通道的编码器数据反馈。 以上就是选配的UMAC所有模块卡，全部组装在3U箱体ACC-R2中，实物如图_5-3所示。

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