第1章绪论
课题背景
喷涂机器人技术是结合了计算机技术、控制理论、人工智能等多种学科而形成的高新技术，是当代研究非常活跃、应用日趋普遍的领域。目前，机器人技术己经渗入到各行各业中，从在普通的工厂代替人工工作，到太空研究甚至是未来战场的作战，机器人技术己经是社会发展不可缺少的一部分，它的应用水准是一个国家工业自动化程度的重要标志，亦是一个国家科学发展水平的实际表现。机器人并非在简单意义上替代人工劳动，而是结合了人的特长和机器优势的一种拟人的电子机械装置，从这种意义上说它也可以看做是机器进化进程的产物它的出现可以使人们从过去那种重复、繁杂、劳累的体力活中解脱出来，使人们集中精力进行那些更需要人力劳动(不管是体力还是脑力)的工作。它是产业和非产业界的重要生产和服务性装置，也是高新制造技术领域不可或缺的自动化设备。
工业机器人是一种可自动控制同时可重复编程的、具备三轴或者三轴以上的多功能操作机，它可以在工业自动化应用中作为固定装置或者移动设备使用，它也是目前在全世界范围内使用最广泛、数量最多的一种机器人。它在特定的工作环境下还具有人和其他机器所不具有的特点，即工业机器人可以工作在危险的环境(高分贝噪声、化学致癌物等)中，在完成人力无法进行的工作的同时，还具有更快的速度、更高的精确度、更低的错误率和更少的材料浪费
如今，工业机器人在制造业中的地位越来越高，其己被作为衡量国家制造业水平的重要因素。在我国经济飞速发展的形势下，随着国内劳动力成本越来越高，新一代制造业也对工业机器人提出了更加高的新要求。在此行业背景下，对传统制造业中的中小型企业的生存与发展提出了挑战，诸如如何提高产品质量，如何降低生产成本等问题。这些问题也驱使工业喷涂机器人在市场上拥有了更大的巨大需求。