码垛机器人腰关节位置和速度检测电路设计
3.3.3位置和速度检测电路设计
本设计采用绝对式光电脉冲编码器监测电机转子位置和转速，为程序计算定子电流指令提供正确的转子位置，使对电机反馈的每一步控制信号取得最好的控制效果 永磁同步电机SVPWM控制过程中，光电编码器输出包括U, V, W和A,B, Z在内的两组信号，其中U, V, W信号是与电机的返电势相同频率和相位的信号，亦如同三相电的相位差，其也为1200。 QEP电路，即正交编码脉冲电路，其主要功能是对脉冲信号进行解码和计数，其数据源是来自光电编码器的脉冲输出，在本课题中的作用即是作为电动机光电编码器输出的接收端，为计算当前电机的位置和转速采集所需的数据。Z脉冲信号，作为周期标志信号，在转子旋转周期的每一个起始，将信号送入QEP电路中，标志一个新的解码计数周期的开始。A信号与B信号是来自光电编码器的两路脉冲信号，其实质是两路正交的编码脉冲信号，并且具有900的相位差。A, B信号的相位差的正负表征着电机的转向是顺时针或逆时针。两路正交编码脉冲信号的频率与电机的角速度呈正相关，但是比电机的物理频率要高很多。QEP电路的使能与否，是受其所在的事件管理器所控制的。其工作的时钟基准，由通用定时器为其提供。如图3.10所示，A, B和Z分别接事件管理器A的QEP输入引脚QEP 1, QEP2和QEP11。