3.4.4喷涂机器人人机交互技术

人机交互技术为将网格文件等各类数据处理信息转换为可视化效果，使人工调试，人工操作等更加具有直观性，方便性。 人机交互技术主要功能有:喷涂对象外形的图形化展示;与下位机嵌入式单片机接口规范;处理操作等数据保存;错误处理;对光幕、单片机的参数设置等控制。 根据人机交互技术功能分析，将其划分为4层:采集层，操作系统层，数据存储与应用层，展示层。 其中，采集层主要完成设备运转等一系列过程中的数据由下位机嵌入式数据管理部分上传后，通过通讯模块传入PC机，主要完成数据的采集过程。 操作系统层主要完成整个系统正常运行，需要完备的操作系统，来完成启动等功能。 数据存储与应用层主要完成实时数据库是该层的中心环节，其作用有信息传递和数据共享两方面。 人机交互系统软件构架大致如图3.20所示 根据以上功能模块，对数据库的存取一般有如下3种形式:输入/输出模块取得通道信息和转换信息后，经运算后将运算结果存回数据库;控制算法从数据库中取得运算所需要的各种变量值，并把控制结果写回数据库;通信模块周期性地从数据库取得各记录的实时值，同时不断接收与下发接口上的控制信息包。展示层主要完成人机交互时需要PC机对机器产生的一系列过程有显示，从而让操作员能够了解其运行状况。该层主要显示:初始界面、设置界面、外形展示界面等，同时包括查询结果显示，报警显示等等。以便让操作员更好地进行人机交互工作。 3.4.5外形文件标准化 在门外形矢量化后需将矢量化结果标准化，通过标准化做到标识文件的唯一性与规范性，然后给予后续轨迹规划提供数据基础。 外形文件标准化主要功能有:矢量化结果数据参数提取;参数表达方式标准化;外形文件与接口标准化;形成标准外形文件。 针对外形标准化设计运行处理流程，相对应数据流程大致如图3.21所示， 门外形标准化设计运行处理流程大致如图3.22所示 3. 5本章小结 本章节阐述了由于防盗门生产流水线上存在待喷涂机器人喷涂工件的规格类型不确定性的问题，即待喷涂工件为防盗门或是门框，门或门框的尺寸大小信息等需在机器人进行喷涂作业前获取并分析。故针对该问题在以研究了浙江某防盗门生产企业生产流水线的基础上设计了防盗门外形测量系统，并提出了基于光幕识别技术的防盗门外形检测技术方案。

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