光幕喷涂机器人电气结构设计

4.2.2电气结构设计

电气结构主要由供电电路、控制电路、保护电路等几部分组成。 供电电路部分主要提供220V交流电和24V直流电，其中24V直流电由220V交流电经交流转直流模块输出后得到。220V交流电主要作为五轴驱动器、线体变频器、PLC以及各个电机的电源，24V直流电则主要为传感器、编码器、译码模块以及继电器等提供电能。 在供电电路的主支路以及重要用电器电源线路之间加入熔断器，空气开关等为电路设计中保护模块的主要采用方式。同时在主线路中加入急停开关，在电路中加入报警电路等。 具体供电电路结构如图4.4所示， 在控制电路中，主要使用24V直流电作为电源。输入主要由传感器信号线路，手动开关线路，驱动器反馈线路，电机反馈线路，译码模块反馈线路等构成。在输出方面则主要为驱动器、五轴电机、变频器等提供控制信号。 控制电路具体结构如图4.5所示， 同时为了使24V直流电供电部分和220V交流电供电部分降低干扰，对布线箱做了合理有效的规划。 对于喷涂机器人电气柜的设计，采用立式布局，且分为前后两层，中间用金属板隔开。前层安装电压相对低的低压电器以及高压交流供电的核心控制器以及驱动电机，后层安装交流转直流24V电源模块。为满足维护及技术开发人员对机器人调试过程中驱动器显示数据的最好可视度，将伺服驱动器安装于金属板前排的最上方，核心控制器PLC以及低压电器放置于驱器下方。在金属板后方安装有两个风扇，以便排除PLC等控制元件在运行时产生热量，达到降低柜内温度的目的。 喷涂机器人榨制相实际布局情况如图4.6所示，

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