光幕喷涂机器人之检测点设计
时间:2017-09-14
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来源:机器人在线--技术应用
4. 4传感器检测系统设计
4. 4. 1检测点设计
喷涂机器人为五轴机械结构，根据其结构将各轴分解，获取各轴示意图，并在各轴设置监测点进行对运动部件的位置定位及控制信号获取。
(1)X轴检测点
在喷涂机器人中，X轴为水平方向，在X轴有效行程两端以内10厘米处设置限位开关，保证运动机构行进在有效行程范围内，并做出位置冗余避免机构碰撞。在有效行程的最左右两端设置行程开关，做机构极限位置报警与保护作用。同时，在距X轴最右端巧厘米处设置定位原点的限位开关。
X轴检测点具体情况如图4.7所示，
其中:L0=15cm, L1=L2=10cm，原点1作为原点定位信号，限位1、限位2作为机构左右运行极限位置定位信号，极限1、极限2作为机构故障，超过设定行程范围的报警信号。
(2)Y轴检测点
在喷涂机器人中，Y轴为垂直方向，在Y轴有效行程两端以内10厘米处设置限位开关，保证运动机构行进在有效行程范围内，并做出位置冗余避免机构碰撞。在有效行程的最上下两端设置行程开关，做机构极限位置报警与保护作用。同时考虑Y轴机构负载40Kg，故在距Y轴最下端20厘米处设置定位原点的限位开关。
Y轴检测点具体情况如图4.8所示，
其中:L7= 5cm,原点3作为原点足位信号，极限5、极限6作为机构前后运行极限位置定位信号。
(4)P轴监测点
在喷涂机器人中，P轴为控制喷枪碰头旋转方向，在P轴下方0.5cm出设置限位开关，作为P轴原点定位。
P轴监测点具体情况如图4.10所示，喷涂机器人
其中:L8=0.5cm，原点4作为P轴原点定位信号。
(5) R轴检测点
在
喷涂机器人中，R轴为控制喷枪旋转方向，在R轴下方0.5cm处设置限位开关，作为R轴原点定位。
R轴检测点具体情况如图4.11所示，
其中:L9=0.5 cm，原点5作为R轴原点定位信号。
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