光幕喷涂机器人提高响应快速性（下）

具体仿真结果如图5.11所示，

通过Matlab仿真可明显看出，以虚线段表示的改进系统轨迹比点线表示的未改进系统轨迹更接近预设直线轨迹。 通过以上仿真与实验表明，通过基于P}控制算法的改进控制方法后能一定程度上解决PLC控制的多轴机器人联动协调定位中存在的问题。通过机器人伺服系统的控制模型的建立，指出采用控制系统末端伺服电机编码器的反馈，结合P}算法与中断控制形式，可以对定位控制过程中产生的时间滞后问题达到较好的解决效果。故在确保稳定性与可靠性的前提下，综合比较控制器的控制性能以及成本价格，并结合工艺需求的控制精度，在喷涂机器人设计中的多轴联动协调控制方面，PLC适合作为核心控制单元。 5. 3控制器抗干扰分析 由5.2节分析确定PLC作为核心控制单元，虽然PLC作为一种自动化程度高、配置灵活、可靠性强的工业生产过程控制装置，但由于喷涂现场环境复杂，较为容易的受到的干扰。故考虑机器人喷涂现场环境等，对提高PLC控制系统的抗干扰能力与可靠性进行分析。 结合干扰来源，主要从三个方面采取措施:抑制干扰源、切断或衰减电磁干扰的传播途径、提高装置和系统的抗干扰能力。抗干扰设计主要为硬件和软件两个方面。 5. 3. 1硬件抗干扰设计 喷涂机器人系统含有多种类型信号，不同类型的信号采用不同类型电缆进行传输。 对于在控制柜中数字量信号传输采用一般电缆，而对于距离较远的，如机构上限位开关信号等采用屏蔽电缆。对于模拟信号以及PLC输出的高速脉冲信号采用屏蔽电缆。由于动力电缆具有的辐射电磁干扰等，故需要对信号电缆按传输信号分层布置，将PLC电源与其他动力设备分开配线。 在控制系统抗干扰设计中，接地形式采用直接接地方式。 在控制柜布线过程中，将各装置的柜体中心接地点以单独的接地线引向接地极。对于装置间距较大的情况，采用串联一点接地方式，接地线为截面大于22mm2的铜导线，总母线为截面大于60mm2的铜牌。对于屏蔽线屏蔽层的接地，当信号源接地时，屏蔽层应在信号侧接地;当信号源不接地时，屏蔽层应在PLC侧接地;信号线中间有接头时，屏蔽层应牢固连接并进行绝缘处理，避免多点接地。

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