5. 3. 2软件抗干扰设计
为提高系统的抗干扰性，软件方面主要利用PLC内部定时器、计数器等进行设计一些列抗干扰程序设计。在喷涂机器人项目中，主要采用:定时器控制采样，消除周期性干扰;采用信息冗余技术，对重要的输出点状态实现冗余备份;设置“看门狗”和软件陷阱、软件标志位等提高软件可靠性。 对于如流水线跟踪速度采样等过程，利用定时器定时控制采样，限定PLC只在正常发信号的时间内采样，从而屏蔽掉其它时间可能发出的干扰信号。 对于由输入元件在接通过程中发生触点“抖动”现象干扰，在PLC编程过程中利用计数器过滤去输入“抖动”。 对于系统工作运行状态的监控，在PLC编程过程中利用定时器设置“看门狗”监控程序。 5. 4本章小结 本章节介绍了喷涂机器人在获取最优轨迹规划进行的空间转换方案，同时针对喷涂机器人控制的稳定性以及成本问题，考虑选择PLC作为喷涂机器人核心控制器。故针对喷涂机器人伺服驱动系统多轴联动的控制性问题，对PLC进行了编程灵活性的测试以及在机构带上负载后，实现在某一时刻同时将各个电机转动到预定位置的定位控制，和开始运行后利用PLC控制实现在满足精度指标的前提下提高响应速度的研究。实验结果表明，PLC编程灵活性可以完成多轴协同控制，同时，设计的PLC控制算法也能很好的解决由于机构带上负载造成的运动及响应滞后问题。最终得出，PLC适合作为喷涂机器人的控制核心。