第6章总结与展望
6. 1研究工作总结 本文通过对喷涂机器人技术及背景出发，在综合国内外发展状况后对防盗门喷涂行业进行研究，并通过对浙江某防盗门企业的现场调研后对喷涂机器人进行需求分析及设计。本文对于喷涂机器人的外形检测、机械及电气结构、控制系统等几个方面进行了研究。通过对喷涂机器人的系统分析，主要做了一下几个方面工作: (1)在阅读了大量关于喷涂机器人方面的文献的基础上，分析了课题研究背景与以及国内外研究现状，并基于其发展情况得到喷涂机器人设计开发的目的与意义，最后在其发展前景地展望下提出了研究的主要内容。 (2)分析了目前国内中小型防盗门生产企业对于喷漆环节的现状，及其生产流程与喷涂工艺，并提出了当前行业对于防盗门喷涂环节存在的不足。并针对此类不足，进行了需求分析并设计了系统的总体方案。 (3)对防盗门喷涂生产线进行分析，针对流水线上会有防盗门或者门框，且尺寸大小不确定的情况进行了研究，设计了能检测门外形数据的光栅控制电路系统，同时利用该系统识别技术设计了门外形检测技术方案，包括硬件检测系统以及上位机软件和外形数据处理方法。 (4)对于防盗门需要的喷涂面进行了空间分析，从而设计了能满足防盗门多维度多平面进行空间喷涂的机械与电气结构，并在此基础上设计了伺服驱动系统以及传感器检测系统设计方案。 (5)分析了喷涂机器人控制的稳定性以及成本性问题。针对喷涂机器人伺服驱动系统多轴联动的控制性，对PLC进行了编程灵活性的测试以及在机构带上负载后，实现在某一时刻同时将各个电机转动到预定位置的定位控制，和开始运行后利用PLC控制实现在满足精度指标的前提下提高响应速度的研究。 6. 2研究展望 随着社会进步技术发展，工业机器人也在向结构的模块化控制系统的网络化等方向发展。针对喷涂机器人的发展趋势，结合本文的研究内容分析，喷涂机器人还可在以下几个方面进行完善与提高: (1) 本文中喷涂机器人主要以喷涂现场工艺流程为基础，并结合了大量人工经验而形成机器人喷涂过程。故此机器人喷涂工艺流程是否是最优的方式有待商榷。随着技术的发展，大数据时代的来临。可以考虑设计以人工经验为主形成的专家系统，利用专家系统对喷涂流程进行更加合理的设计与规划。 (2) 本文中喷涂机器人主要针对防盗门喷漆而设计，对于有曲面的物体喷涂目前机器人还不能实现。随着工业化的进程与社会发展，将会对小物件，曲面喷涂也提出要求。 (3) 本文中喷涂质量的保证主要为对防盗门喷漆的均匀性考虑为主，对防盗门喷涂过程中的涂层厚度控制，喷涂用料的控制等未进行主要研究。