1绪论
1.1课题研究背景和意义 随着“中国制造2025”规划的进一步落实，各行各业朝着自动化、智能化的方向不断发展。近年来，随着互联网和电子商务的蓬勃发展，电子物流行业发展十分迅速。为了使运输、搬运机器人搬运变得更加高效、快速，越来越多的自动化设备应用在物流领域。据权威部门统计，中国物流智能设备在2015年就达到了684亿的市场，预估2018年这个市场份额会更高，估计到达1360亿。2016年12月7日，在江苏省会开幕的世界智能制造合作发展高峰论坛上，国家工信部正式公布了《中国智能制造十三五规划》，将自动化仓储作为中国制造业智能化转型的重要任务之一。由此可以看出，自动仓储己经成为未来发展的主流方向。 在传统物流作业模式中，人力搬运耗时较长，人员工作强度较大川，同时人员分拣效率相对较低、错误率相对较高，不能满足电子物流作业多品类、少批量的特征。另外，新兴劳动力对单调、辛苦的筛选工作普遍不感兴趣，加上我国人口老龄化程度的加深，劳动力成本不断提高，使得物流公司迫切需求智能化的物流设备，使用自动化技术，提高电子商务物流分拣、搬运环节的能力。 自动导引小车(Automated Guided VehicIe,AGV)是一种用于设备搬运、自动化装配的搬运机器人，传统的自动导引小车多为牵引式、叉车式之类，体积较大，需要的巷道较宽，不能很好适应现在物流仓库的环境。传统的搬运机器人需要地面铺设导引带，在仓储环境或是仓储工序发生变化时，很难一次性达到相应的性能要求。 现代物流系统是以传统物流系统为基础，以先进的科学理论和现代科学技术为支撑的物流系统。它要求搬运机器人能够通过感知得到周边环境信息作出实时连续的动态决策，能够在行进过程中进行路径选择与控制，具备长距离运输、任意站点运输等特点。 综上所述，仓储搬运机器人的使用有利于降低物流分拣搬运的成本，减少人员的投入，改善物流管理，降低货物搬运损伤的概率，可提高现代物流的分拣效率，促进物流行业的发展。此外，仓储搬运机器人的相关技术还可用于其他领域，包括:物料处理领域、酒店搬货领域、军事以及危险场所领域等。由此可见，设计并实现一种基于物流行业的仓储搬运机器人具有很高的研究价值和良好的社会使用效益。